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[期刊论文] 作者：章仁燮,熊璐,余卓平,,
来源：机械工程学报 年份：2017
研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制,可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动控制的可靠性、安全性,借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转...
[期刊论文] 作者：余卓平, 高乐天, 章仁燮, 熊璐,,
来源：同济大学学报(自然科学版) 年份：2018
基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力...
[期刊论文] 作者：熊璐, 付志强, 柏满飞, 章仁燮,,
来源：西安交通大学学报 年份：2019
针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模...
[期刊论文] 作者：余卓平,章仁燮,熊璐,黄楚骏,,
来源：机械工程学报 年份：2017
研究对象为无人差动转向车辆的动力学控制。通过控制发动机驱动力矩实现车辆的直线行驶,控制左右两侧车轮的液压制动力矩实现车辆的转向行驶,来满足车辆的期望车速与期望横摆...
[期刊论文] 作者：熊璐,付志强,柏满飞,章仁燮,,
来源：汽车技术 年份：2017
在考虑车辆动力学特性和执行器饱和约束的前提下,将无人驾驶车辆的运动控制问题转化为纵向和横向的渐进跟踪问题,以上层的期望车速和期望道路曲率为控制目标,利用反馈线性化...
[期刊论文] 作者：熊璐,付志强,李增良,章仁燮,,
来源：中国机械工程 年份：2017
针对无人车线控转向系统的安全性及可靠性问题,分析了它的结构组成、工作原理以及故障类型,并且利用线控转向系统离散动力学模型和车辆二自由度模型,借助横摆角速度、侧向加...
[期刊论文] 作者：余卓平,章仁燮,熊璐,李增良,
来源：同济大学学报：自然科学版 年份：2017
研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制．控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上，并考虑了执行器力矩受限的情况．基于一种条件......
[会议论文] 作者：熊璐, 黄少帅, 陈远龙, 杨光兴, 章仁燮,,
来源： 年份：2015
在分析车辆传动系统结构特点的基础上,基于差动转向原理,将无人车的运动跟踪控制分为：基于左右轮平均轮速的直线行驶控制和基于左右轮轮速差的行车转向控制。同时,基于抗积分...
[会议论文] 作者：熊璐,黄少帅,陈远龙,章仁燮,杨光兴,
来源：2015中国汽车工程学会年会 年份：2015
本文在分析车辆传动系统结构特点的基础上，基于差动转向原理，将无人车的运动跟踪控制分为基于左右轮平均轮速的直线行驶控制和基于左右轮轮速差的行车转向控制。同时，基于抗......
[期刊论文] 作者：章仁燮, 熊璐, 余卓平, 柏满飞, 付志强,,
来源：机械工程学报 年份：2018
提出一种基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法,使无人驾驶车辆跟踪一个给定的参考轨迹。所设计的轨迹跟踪控制器由两个子控制器构成,运动学控制器和动力学控...
[期刊论文] 作者：章仁燮,熊璐,余卓平,柏满飞,付志强,,
来源：机械工程学报 年份：2018
提出一种基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法,使无人驾驶车辆跟踪一个给定的参考轨迹.所设计的轨迹跟踪控制器由两个子控制器构成,运动学控制器和动力学控...
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