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[期刊论文] 作者：聂文康,蒋林,雷斌,汤勃,,
来源：武汉科技大学学报 年份：2021
为了提升移动机器人在定位导航任务中对环境的理解力,提出一种包含墙角信息的语义地图构建方法。首先结合激光SLAM算法和深度学习方法创建环境栅格地图并提取环境语义,同时对语义点云进行假语义去除,通过坐标转换将语义信息与环境栅格地图进行融合,并采用基于贝......
[期刊论文] 作者：蒋林,李峻,马先重,聂文康,朱建阳,雷斌,,
来源：机械工程学报 年份：2020
针对目前基于栅格地图的路径规划算法,机器人导航无法同时满足实时性与精确性要求,以及原始Voronoi图算法生成的全局路径过于臃肿和现有骨架提取的方式生成的路线过于冗余,导致过多占用机器人存储量的问题,提出一种改进的骨架提取算法,先对已知先验信息的栅格地......
[期刊论文] 作者：蒋林,聂文康,朱建阳,刘奇,田体先,李峻,,
来源：机械工程学报 年份：2021
针对原始自适应蒙特卡洛定位(adaptive monte carlo localization,AMCL)算法仅利用激光信息存在的缺陷，提出一种基于激光与视觉融合的语义地图进行全局定位，该语义地图融合基于深度学习的目标检测方法提取环境中的墙角语义；利用建立的包含墙角信息的二维语义栅格地......
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