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[学位论文] 作者：裴辛哲,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2003
轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)属于非完整(Nonholonomic)控制系统,即带有不可积约束的系统,同时也是典型的强非线性系统.过去的十年中,WMR一直是研究和开发的一...
[学位论文] 作者：裴辛哲,
来源：哈尔滨理工大学 年份：1999
该文以黑龙江省自然科学 基金资助项目《基于混沌神经网络的混沌控制系统的研究(F9713)》为背景,研究了混沌理论以及细胞神经网络中的混沌现象,并在此基础上对混沌理论在保...
[期刊论文] 作者：裴辛哲,刘志远,裴润,
来源：自动化学报 年份：2003
研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题.在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用滚动时域控制(RHC)和线性矩...
[期刊论文] 作者：裴辛哲,刘志远,裴润,
来源：机器人 年份：2001
本文首先介绍了轮式移动机器人从原始形式到链形式的转换 ,并以此为对象 ,通过动态扩展 ,引入了精确反馈线性化的方法 ,将链形式精确地转换为输入输出线性系统 ,在此基础上 ,...
[期刊论文] 作者：裴辛哲,裴润,刘志远,
来源：系统仿真学报 年份：2003
基于控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function,简称CLF)和一类性能指标,提出了一种轮式移动机器人(WMR)全局渐近镇定控制器的设计方法。采用CLF近似性能指标的值函数,获得了控制仿射无漂系统的镇定控制律表达式。然后将CLF与反步法相结合,针对极坐标下WMR的......
[期刊论文] 作者：裴辛哲,刘志远,裴润,
来源：自动化学报 年份：2003
研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题 .在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上 ,应用滚动时域控制 (RHC)和线性...
[会议论文] 作者：裴辛哲,刘志远,裴润,
来源：第二十二届中国控制会议 年份：2003
研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题.在获得移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用模型预测控制(MPC)和线性矩阵不等式(LM...
[期刊论文] 作者：张军,裴润,裴辛哲,刘志远,
来源：中国电机工程学报 年份：2003
对于输入受约束的离散不确定滞后系统,提出鲁棒模型预测控制方法,其中不确定性存在于系统的状态矩阵和输入矩阵当中,且满足范数有界条件.用LMI解决滞后系统的不确定性和约束,...
[期刊论文] 作者：张军,裴润,刘福才,裴辛哲,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2003
对于输入受约束的不确定时滞系统,提出了离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制,用LMI解决时滞系统的输入受约束控制,给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件,通过...
[会议论文] 作者：裴辛哲,裴润,张军,刘志远,
来源：2003中国控制与决策学术年会 年份：2003
针对以幂形式表示的一类非完整运动学系统,研究了控制与状态都受限情况下系统的镇定问题.应用滚动时域控制(RHC)和不变流形方法,将不变流形作为终端区域,给出了RHC控制器的两种设计方法.在满足控制与状态约束的情况下,实现了系统在不变流形上的指数镇定.仿真结......
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