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[学位论文] 作者：辛亚先,,
来源：齐鲁工业大学 年份：2017
在机器人的发展历程中,首先出现了轮式、履带式机器人,但它们不能在崎岖不平的山路、泥沼或阶梯环境下移动,足式机器人便应运而生。足式机器人行走时与地面的接触是点式的,因...
[学位论文] 作者：辛亚先,
来源：山东大学 年份：2020
本文的研究对象为双轮腿-臂机器人,该类机器人兼具轮式高效移动能力、非平坦地形适应能力、手臂作业能力等优势,且能够适应人类工作环境,具备与人类交互协作的潜能。该类机器人结构复杂,同时融合了欠驱动特性、环境多点交互等控制难点。因此,如何将动态稳定控制......
[期刊论文] 作者：辛亚先,李彬,洪真,,
来源：齐鲁工业大学学报(自然科学版) 年份：2016
运用计算机进行机器人仿真,首先对四足机器人模型的各项参数进行设定,对各部分关系进行分析;在此基础上利用Webots 8.3仿真平台构建机器人的3D模型、分析了机器人控制原理,以...
[期刊论文] 作者：洪真,李彬,辛亚先,张慧,,
来源：齐鲁工业大学学报(自然科学版) 年份：2016
提出三种不同的转弯步态生成策略：第一种是基于几何关系推导出的足端轨迹的控制；第二种是基于重心的转弯变换矩阵的控制；第三种方法是基于解耦思想，利用直行和自转耦合的转弯。通......
[期刊论文] 作者：辛亚先, 李贻斌, 李彬, 荣学文,,
来源：山东大学学报(工学版) 年份：2004
为提高四足机器人对不同地形的适应能力,给出间歇静步态向对角小跑步态切换(walk-to-trot)的不同情况以及最优(在保证稳定切换的前提下,实现速度的平滑变换和不同步态情况下...
[期刊论文] 作者：辛亚先,李贻斌,荣学文,柴汇,李彬,
来源：无人系统技术 年份：2018
针对腿-轮复合机器人进行了运动学与动力学模型构建,构造控制器实现了基本的运动功能。将整体平台解耦为四个子系统,利用拉格朗日方法分别对手臂子系统、腿部子系统、头部子...
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