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[期刊论文] 作者：郭丁旭, 姜乃晶, 张舒, 徐鉴,,
来源：动力学与控制学报 年份：2019
本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控...
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