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[期刊论文] 作者:罗伟,游鹏辉,陆荣信,闫柯峥,, 来源:机械与电子 年份:2013
针对仿人机器人行走中的平稳性要求,首先,设计了由弧形脚掌、被动趾关节、冲击吸收机构和传感器模块组成的足部结构;其次,推导了在足部结构支撑下的ZMP算法。实验表明,由足部...
[期刊论文] 作者:陆荣信,陈建芳,冯朝,肖晓晖,徐俊,吴怡,, 来源:中南大学学报(自然科学版) 年份:2014
建立机器人-步行路径间的刚柔耦合模型,分析路径参数对机器人步态参数的影响规律。首先,采用基于自然零力矩点(ZMP)轨迹的步态规划方法,通过给定参考ZMP轨迹获取机器人质心轨...
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