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[学位论文] 作者：骞少辉,
来源：西安电子科技大学 年份：2009
不稳定两轮小车从本质来说近似于不稳定的机器人,它具有以下特性:多变量、非线性、耦合性强、时变、参数不确定性等特性。在模拟机器人的位置和姿态控制领域具有很强的对比性...
[期刊论文] 作者：任金星,屈胜利,骞少辉,,
来源：航空计算技术 年份：2008
在传统趋近律滑模控制器基础上采用一种改进的滑模控制器——自适应滑模控制器,同时针对小车运动时真实倾斜角速度不易测量,而倾角传感器测得的角速度满足不了要求,为此设计了广义卡尔曼滤波器来在线估计非线性系统的状态,有效抑制了系统噪声干扰,消弱了抖振,应......
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