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[期刊论文] 作者：王帅, 潘树国, 黄砺枭, 曾攀,,
来源：测绘通报 年份：2004
针对剧烈运动下单目视觉惯性定位精度较差的问题,提出了一种面向单目视觉惯性紧耦合定位的IMU辅助跟踪模型,以提升单目视觉惯性紧耦合定位下的稳健性。以IMU辅助跟踪模型取代...
[期刊论文] 作者：曾攀, 潘树国, 黄砺枭, 王帅, 赵涛,,
来源：测绘通报 年份：2004
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[期刊论文] 作者：曾攀,潘树国,黄砺枭,王帅,赵涛,,
来源：测绘工程 年份：2020
预积分和跟踪模型是VIO中的重要部分,提高预积分精度和保持跟踪模型的稳定性对视觉惯性定位系统的结果和鲁棒性具有重要意义。文中提出一种面向视觉惯性定位的加权预积分和IMU辅助跟踪方法,对连续的IMU数据进行加权预积分,同时讨论噪声和偏差的影响。IMU辅助跟......
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