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[期刊论文] 作者：D.C.H.Yang,T.W.Lee,杨鼎和,
来源：机械设计与研究 年份：1987
图1为由n个可自由旋转的关节串联而成的机械手。我们可用n个座标系来确定其位置。对任一座标系(设第k个)而言,Z_k轴即为关节k的轴线,X_k轴为轴Z_k和Z_(k+1)间公法线的方位,Z...
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