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量测不确定的四元数约束CKF姿态估计
针对姿态估计系统在量测不确定和四元数约束下存在发散及估计精度差的缺陷,提出了一种基于不确定量测的四元数约束容积卡尔曼滤波......
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姿态估计
四元数约束
不确定量测
容积卡尔曼滤波
两步投影理论
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