本文基于再生核理论对双臂自由飞行空间机器人（Dual-Arm Free-Flying Space Robot,简称DFFSR）运动控制的数值方法进行了研究。自由飞......

该文首先研究了双臂型自由飞行空间机器人（ＤＦＦＳＲ：Ｄｕａｌ－ａｒｍ Ｆｒｅｅ Ｆｌｙｉｎｇ Ｓｐａｃｅ Ｒｏｂｏｔ）的运动学和动力学模型，其次在ＤＦＦＳＲ的运动学模型和实验模型基础上给出了它在自由飞行状......

重点介绍了双臂自由飞行空间机器人自主规划运动控制仿真系统的构成、各模块的功能及自主规划算法，仿真结果表明该双臂自由飞行空间......

阐述了双臂自由飞行空间机器人闭链式协调操作运动控制实验平台的建立方法。将VC++ 6. 0、OpenGL、Matlab和Matcom四种软件融合起......