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两轮平衡小车变结构控制器离散化研究与硬件结构改进
两轮自平衡小车是一个典型的复杂系统,但其本身又不是非常复杂。其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,其运......
学位
两轮自平衡小车
线性二次型最优控制
离散变结构控制
抖振采样周期
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