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线性倒立摆(LIPM)相关论文
基于四足机器人稳定性的对角步态规划
四足机器人步态规划的合理性直接影响机器人的稳定性。文中结合虚拟腿、线性倒立摆和零力矩点原理,以占空比为0.5的对角步态为基础......
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四足机器人
虚拟腿
线性倒立摆(LIPM)
零力矩点(ZMP)
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