方向余弦矩阵相关论文
皮欧符号法是一种进行坐标变换的类似信号流图的方法,其实质是提供了描述直角坐标系间方位关系的符号化表达形式,为飞行器等的导航......
该文根据达朗伯原理，采用隔离体法，以方向余弦矩阵为数学工具，研究了新拓广的等速串联十字轴方向联轴器这种空间多封闭形机构的约束反......
该文选择空间两自由度五杆RCCCR机构进行速度波动分析和调节.首先运用拆副拆杆的原理,建立输入与输出之间的位移方程式,通过求导进......
该文以意大利原SMIT公司生产的FAST型引剑机构为参照,进行课题研究.通过详细的运动和动力分析,作者对FAST型引剑机构的忧缺点进行......
航向姿态测量系统是小型无人机飞行导航系统的飞行参数信息的重要来源,是小型无人机实现自主飞行必不可少的关键组成部分。航向姿......
随着国家对低空领域的不断开放,小型无人机在各个领域中被广泛应用。飞行控制系统作为小型无人机的神经中枢,具有极高的研究价值。......
在室内组合定位系统中,不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位,通常航姿参考系统AHRS......
介绍了刚体航天器姿态运动的(w,z)参数描述方法和以(w,z)参数表示的姿态运动学方程,给出了(w,z)参数描述的方向余弦矩阵.推导出(w,......
本文以方向余弦矩阵、四元数、张量等数学工具分别描述刚体的有限转动,并讨论了三种描述之间的联系。这些方法也适应无限小转动情......
<正> 在运动生物力学许多问题的研究中,可以将人体简化为若干块刚体用铰链连接的多刚体系统。通常可采用图一所示的十五块刚体模......
本文提出了一种利用方向余弦矩阵提取捷联式惯性测量系统中加速度计动态误差的方法....
介绍了刚体航天器姿态运动的（W，Z）参数描述方法和以（W，Z）参数表示的姿态运动学方程，给出了（W，Z）参数描述的方向余弦矩阵。推导出（W，Z）参数与欧拉......
皮欧符号法是一种进行坐标变换的类似信号流图的方法，它提供了描述直角坐标系间方位关系的符号化表达形式，为飞行器等的导航算法设计......
空间并联机构的位置正解是已知并联各杆的长度确定末端平台的位姿。以6．5平台型空间并联机构为研究对象进行位置正解分析，使用方向余......
为精确测量转台工作台面对回转轴线的垂直度误差,在转台上放置一个夹具,夹具能够相对于台面转动,再在夹具上放置电子水平仪。分别......
本文应用方向余弦矩阵法，对常用刮水器空间传动机构进行运动分析，推导出刮水器输出轴摆角，角速度，角加速度的计算公式，并在ＥＱ１０３０轻型车刮水器......
【正】 对体操运动员进行计算机模拟是运动生物力学的重要内容之一。利用对运动过程的高速电影记录所提供的运动员肢体的动作规律,......
为实现定深爆破，利用惯性测量原理，合理配置钻地弹引信上加速度计空间位置。通过对加速度计输出信息的实时处理，获得了钻地弹侵彻过程......
矢量坐标变换是工业机器人运动学分析基础，D—H方法是主要方法之一。D-H方法对坐标系设置和关节参数有严格定义，因而使得使用困难。......
在描述刚体角运动时，四元数这一数学工具弥补了三个欧拉参数在设计现代控制系统时的不足．通过研究方向余弦矩阵的若干代数性质，从矩阵......
传统的GPS载体姿态测量算法是利用全部可见卫星的测量信息进行姿态计算的,针对这一情况提出将选星算法应用于姿态测量过程的改进算......
复杂田间作业环境与精细作业效果要求农机装备具备实时精准感知农机具姿态的能力,田间作业时普遍存在的车辆外部加速度对此带来挑......
给出了一种在进行空间开环机械系统位移的分析递推中只需要用一个方向余弦变换矩阵的简化方法，将这种方法推广到自由浮动空间开环机......
设计一种组合GPS/速率陀螺定姿系统。系统以方向余弦矩阵表示姿态,建立GPS/速率陀螺组合状态模型和观测模型。结合kalman滤波算法,......
针对现阶段四旋翼飞行器不能自主飞行的问题,提出了一种基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统,该系统通过单片机与MPU6050通信采集......
SAR运动补偿技术是SAR系统获得高质量图像的关键。当雷达载体发生横滚角、俯仰角和偏航角运动时,天线平台需要得到实时的姿态角以......
光电稳定平台是为解决动基座上设备能够稳定运行而设计的,它能够有效地帮助设备隔离了如船体摇摆、振动等动基座的干扰,使设备能够......
采用方向余弦矩阵描述姿态,构建了GPS/陀螺组合姿态确定系统模型;提出了一种矩阵卡尔曼滤波算法。以方向余弦矩阵表示的系统方程有......
GNSS/IMU组合导航一般采取基于欧拉角的组合方式。为了加快收敛速度,通常采用非线性滤波。但非线性滤波如EKF等仍然有一定的截断误......
小型四旋翼飞行器依靠其体积小、质量轻、可垂直起降与定点悬停等特点在军事、民用和科技领域倍受关注,是当前科研热点之一。由于......
针对游移算法因经线收敛引起的极区无法定位定向和格网算法因失去航向基准引起的赤道无法定位定向问题,提出了基于游移方位惯导机......
采用四元数的捷联惯导系统姿态更新方法,虽然在四元数微分方程中不会出现欧拉角微分方程中的奇异点,但是,在提取姿态角中,当俯仰角......
捷联惯性姿态计算中,传统观点认为,方向余弦法由于需要维护9个参数,而四元数法只需要4个参数,从而四元数法得到了广泛应有,成为经......
介绍了一种用于计算虎克铰关节位姿偏差的数学评价方法。以虎克铰两端轴线夹角作为自变量,代入方向余弦矩阵,以方向余弦矩阵的摄动......
在捷联惯性导航系统姿态算法中,用四元数取代方向余弦阵来描述姿态变化具有计算量小、精度高、不存在奇异问题的优点。在实际工程......
本文提出光弹性中的一个应力连续分析法。对该方法的理论根据和适用计算公式做了分析和推导。作者提供了用光弹性“照片迭合”法拾......
无人机是一种利用无线电遥控设备或自主飞行程序操纵的无人驾驶飞行器,它具有体积小、造价低、使用方便等优点,具有广阔的发展前景......
对固定指北方位、自由方位、游动方位三种方案的当地水平惯导系统进行了误差仿真。仿真结果表明，自由方位和游动方位两种方案的惯导......
讨论描述刚体空间姿态的欧拉—克雷洛夫角、方向余弦矩阵、四元数这三种方法,给出方向余弦矩阵与四元数之间关系的推导方法,推导并......
介绍了四元数计算中的相关问题,包括四元数与方向余弦阵之间的转换、四元数运动方程、求解四元数运动方程时积分步长的选取和高动......
通过建立数学模型、利用空间坐标系的相互转化、方向余弦矩阵方法对三叉杆滑块式万向联轴器的关键部件——滑块进行运动分析，得出了......
为克服极区经线收敛引起的惯导系统定位定向难题,同时为实现中低纬度地区和高纬度地区导航算法形式的统一,提出了以游移方位惯导编......
基于直升机卫星通信系统的特点,分析了卫星通信系统中姿态角提取、坐标变化及抗遮挡等关键技术,采用链路分析估算方法,提出了针对......
<正> 处理刚体的三维运动时,通常将其分解为刚体随某基点(例如刚体的质心)的平动及刚体绕此基点的转动;在运动学上这后者等价于刚......
数十年来,四元数及其解法成功地应用于捷联惯性导航和制导系统中,成为经典的算法。它定义了从导航坐标系到飞行器体坐标系的四元数......
