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基于空间避障的电液伺服控制冗余自由度机器人轨迹规划研究
对冗余自由度机器人来说,其关节空间维数比任务空间维数大,已知其末端执行器位姿,能够得到关节空间的多种位姿形式。通过这种冗余自由......
学位
冗余自由度机器人
轨迹规划
避障势函数
多目标优化
灵活性最优
电液伺服控制
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