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提出了应用旋量理论和Lagrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法,并以FANUC机器人为例,阐述了该方法的具体步骤.......
模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制.提出了基......
本文系统地研究了主动副均在机架上的六自由度闭链机器人机构的结构类型与结构特性.综合出了225种不同的结构类型,分析了它们的结......