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基于混合自动机模型理论对动态环境中的多自主车系统避碰控制进行建模，分别对速度调整、路径调整和速度路径调整相结合的过程进行建模分析，明确控制输入下自主车的模式状态及其切换关系。设计了1种基于模糊逻辑控制的十字路口多车避碰规划方法。将两车行径路线的角度、两者之间的距离以及到达预碰点的时间差作为控制器输入，小车的速度和路径调整角度作为输出，实现自主车安全有效的运行。实验结果验证了控制算法的有效性。