【摘 要】
：
对十字梁系统的三通道非线性模型进行分析,为了克服通道间耦合项的影响,对非线性模型进行了处理,使其包括线性项和非线性耦合项两部分.在此基础上,采用自适应滑模控制方法设计三通道的控制系统.该方法利用自适应算法对非线性耦合项进行补偿,并利用滑模控制保证系统的跟踪误差收敛于零.仿真结果表明,所设计的自适应滑模控制系统具有很好的控制效果。
【机 构】
：
海军航空工程学院703教研室,山东烟台264001 海军航空工程学院研究生队,山东烟台264001
论文部分内容阅读
对十字梁系统的三通道非线性模型进行分析,为了克服通道间耦合项的影响,对非线性模型进行了处理,使其包括线性项和非线性耦合项两部分.在此基础上,采用自适应滑模控制方法设计三通道的控制系统.该方法利用自适应算法对非线性耦合项进行补偿,并利用滑模控制保证系统的跟踪误差收敛于零.仿真结果表明,所设计的自适应滑模控制系统具有很好的控制效果。
其他文献
针对一种复杂的控制系统,普通的模糊控制器不能形成很好的控制效果。将专家知识应用到模糊控制器构成一种综合集成的智能专家模糊控制器.然后采用一种直接对隶属度函数参数进行编码的矩阵式个体编码遗法,对模糊控制器中隶属函数进行寻优,大大提高了系统的控制效果,同时由于专家知识的引入改善了系统对环机构参数变化的适应性。
针对单输入单输出非线性时延系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方案。该方案有机综合了自适应控制和H∞控制。文中构建了一种自适应时延模糊逻辑系统用来逼近未知时延函数；设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.根据跟踪误差给出了参数调节规律.构造了包含时延的李亚普诺夫函数,从而证明了误差闭环系统满足期望的H∞跟踪性能。仿真结果表明了该方案的可行性。
由Vapnik等提出的支持向量机(SVM)理论,成功地解决了分类器的构造问题,对线性可分的二分类样本可由支持向量决定的最优超平面分开,而对非线性可分的二分类样本,可通过选择适当形式的核函数和参数,使其在特征空间中线性可分.但SVM 方法需要求解二次规划,对多分类问题,需要构造SVM 决策树,复杂度较高。交叉覆盖算法用超平面切割超球面而成的球形领域作神经元构造神经网络,分类能力强,运行速度快,较好地
本文讨论分形几何与商空间理论的关系,提出商分形的概念,并讨论分形图的逼近与商空间粒度计算之间的关系。得到的主要结论：①证明一个函数迭代系统W={(X,d),wi,i=1,…,n}对应于一个分层递阶商空间链{Xk,k=1,2,…},并给出商空间链{Xk,k=1,2,…}对应的距离函数.②给出Xk上的商映射Wk和商集Pk的构造方法,证明Pk是Wk在Xk上的不变子集.③给出商分形模型的定义和结构:{(X
燃气日负荷的预测对燃气生产计划及合理调度起着重要的指导作用。为提高燃气负荷预测的精度,通过分析燃气日负荷的变化规律和影响因素,建立了合理的燃气日负荷预测模型,采用具有输出-输入反馈机制的改进Elman(OIF-Elman)网络对燃气日负荷进行预测。与传统的Elman网络比较,OIF-Elman网络不仅计入了隐层节点的反馈,而且考虑输出层节点的反馈,以便从有限的训练样本中获得更多的信息.预测结果表明
针对非结构化道路的阴影和水迹等环境因素的影响,利用细胞神经网并行图像处理能力,提出一种基于细胞神经网的道路图像快速分割算法。采用细胞神经网的灰度阈值分割,膨胀腐蚀,边缘检测等操作。实验结果表明:该算法具有较强的环境适应能力,不仅能实现结构化道路和非结构化道路快速分割,而且能消除阴影和水迹对道路图像分割效果的影响,快速有效地分割出道路区域。
本文讨论了自由漂浮空间机械臂系统的自适应神经网络控制问题。首先,由拉格朗日方法,推导出自由漂浮空间机械臂系统的动力学方程.以此为基础,借助于神经网络技术对空间机械臂系统进行建模.然后,针对空间机械臂所有参数未知的情况下,设计了载体位置与姿态均不受控的空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制方案。此控制方案不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性关系,而且无需已知系统的任意惯性参数.除此之外,也
认知图CM(Cognitive Map)是一种新的智能方法,与专家系统、神经元网络等传统智能技术相比,它具有独特的优势,如易于表示结构化知识,易于进行运算推理的数字矩阵(而不是基于规则的推理)等。但是,要充分展示CM的这些优势,首先必须获得正确的CM图.传统的获取CM图的方法(如问卷法、头脑风暴法、样本学习法等)主要借助专家经验,因其过分强调主观因素而忽视客观数据资源,容易导致信息丢失现象。为此,
讨论了超声速巡航导弹俯仰通道过载控制系统的输出跟踪问题。通过坐标转换将原系统转换为规范形,采用输出重定义技术,设计了积分型滑模控制律,解决了原系统的非最小相位问题,保证了对原系统输出的跟踪.另外,采用了观测器解决了攻角不易测量的问题。仿真结果表明,根据该方法设计的控制系统有比较理想的稳定性和鲁棒性。
针对电力系统无功静补系统面临的非线性、多目标控制问题,应用滑模变结构控制理论、鲁棒控制理论和直接反馈线性化技术,设计了能同时改善电力系统功角稳定与装设点。电压动态性能的静止无功补偿器(SVC)非线性变结构鲁棒控制器.控制器考虑了含SVC的单机-无穷大系统(SMIB)模型可能的不确定性项,以其标称系统所对应的代数Riccati方程的解来构造滑动模态超平面,进而给出变结构鲁棒控制算法。设计的控制规律简