【摘 要】
:
本文首先分析二自由度平面倒立摆系统的动力学特性,提出平面倒立摆系统的运动映射在互相垂直的平面上是近似非耦合的系统,从而可以分别设计控制器.为了在"倒立"状态平衡住二
论文部分内容阅读
本文首先分析二自由度平面倒立摆系统的动力学特性,提出平面倒立摆系统的运动映射在互相垂直的平面上是近似非耦合的系统,从而可以分别设计控制器.为了在"倒立"状态平衡住二自由度的摆,应用线性二次型最优控制策略设计控制器.通过仿真以及实际系统的实验成功地实现了所提方案,并且对控制器的实际控制性能进行了讨论.
其他文献
1 临床资料患者男性,28岁,歼-8飞行员,飞行总时间826 h。既往身体健康,飞行耐力良好。患者于婚假后归队1周左右,无明显诱因出现发热、战栗,体温最高达39.5℃。发热多出现在
剪接位点的识别作为基因识别的一个重要环节,是生物信息学领域研究的热点.但由于生物DNA序列的复杂性,人们不清楚影响剪接行为的具体的序列特征,这一问题仍未得到很好的解决.
启动子是DNA序列转录的起始信号.作为基因表达和调控所必需的重要信号,启动子的研究一直受到研究人员的关注.本文运用人工神经网络方法,并结合大肠杆菌基因分子生物学有关理
本文主要通过运用前向型BP神经网络来比较正交编码、5位编码、Codon(密码子)编码和Profile编码等4种常用氨基酸序列络编码方式对蛋白质二级结构预测准确度的影响.实验结果表
加强药房规范化建设,保障药品安全,积极推进民营医院药房向规范化、标准化发展,是推动药房管理水平提高的有力措施。我院是一所二级专科妇产医院,医院药房是集管理,经营,技术,服务于
专门用途英语(English for Special Purposes,简称ESP)是与某种特定职业或学科相关的英语,是根据学习者的特定目的和特定需要而设计、开设的英语课程。按照课程设计理论,对纺
RBF神经网络是一种性能优良的神经网络,有着很广泛的应用,如何估计隐层神经元数目,一直是确定RBF神经网络结构的难点和关键.本文在分析了RBF神经网络计算公式特点的基础上,提
在青霉素发酵过程中,菌体浓度是一个重要的过程参数,但目前的检测手段多为离线测量,不能用于实时控制.RBF神经网络在间接测量方面有着逼近能力强,训练方法简单易行等特点.结
目的探究外阴尖锐湿疣患者的宫颈HPV的DNA分型的分布情况及结果分析。方法对60例患者运用反向斑点杂交法进行其宫颈 HPV的 DNA分型的检测。结果60例患者中,阳性的宫颈HVP30例,H
本文主要论述了并联机构的奇异点分析及其设计的几何分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学研究,提出了控制方案和控制策略,采用高速高精度运动控制器实现了并联机