【摘 要】
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本文对导航定位解算中常用的滤波算法进行了分析,讨论了扩展卡尔曼滤波和增广无迹卡尔曼滤波(Augmented Unscented Kalman Filter,AUKF)在导航定位中的应用。针对扩展卡尔曼
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本文对导航定位解算中常用的滤波算法进行了分析,讨论了扩展卡尔曼滤波和增广无迹卡尔曼滤波(Augmented Unscented Kalman Filter,AUKF)在导航定位中的应用。针对扩展卡尔曼滤波由于线性化近似所带来的缺点,选择采用增广无迹卡尔曼滤波解决定位解算中运动学模型和观测模型的非线性问题。通过实验发现如果扩展卡尔曼滤波的线性化近似误差较小时,AUKF精度仅仅略高于扩展卡尔曼滤波;如果接收机状态受影响发生偏差,则扩展卡尔曼滤波线性化近似误差加大,AUKF精度将远远高于扩展卡尔曼滤波。因此在导航定位解算的非线性处理中,AUKF比扩展卡尔曼滤波具有更高的可靠性和精度。
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