目前,柔性机械臂在太空环境中已经得到了广泛的应用,它可以帮助宇航员完成空间站的在轨组装、外部维修等任务。但太空环境复杂,机械臂很可能会与外界物体发生碰撞,传统的方法都是通过给机械臂上安装一系列传感器来检测碰撞,再进行避障控制。安装传感器不但会增加机械臂的生产成本,同时会增加后期的维护负担,因此,本文提出了一种新颖的无传感碰撞检测方法。首先,因为柔性机械臂是一类高度非线性、强耦合的动力学系统,其在运动过程中会发生扭曲、剪切等弹性变形,影响机械臂的运动精度,因此我们采用假设模态法对一单连杆柔性机械臂系统进行离散,利用有限个已知的模态函数来确定系统的运动规律,再结合Lagrange方程建立起机械臂的动力学方程,通过仿真验证可知我们的模型能够精确描述机械臂的运动情况;之后我们根据安装在机械臂上电机中电流的变化提出了一种无传感碰撞检测模型,该模型能够判断机械臂是否与外界发生了碰撞,以及碰撞力的大小和方向,最后我们应用Adams软件仿真验证了该模型的正确性。本文所提出的无传感碰撞检测模型不仅能够减少机械臂的生产成本,而且也可以推广到多连杆柔性机械臂碰撞检测上。