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基于Larangian方程、系统动量守恒关系及柔性关节的Spong假设建立了载体位置不控、姿态受控的带柔性关节的漂浮基双臂空间机器人系统模型.将整个系统视为由刚性臂子系统和电机力矩子系统组成的递阶级联系统.考虑到时延估计控制对参数变化和外界干扰均能表现出较好的鲁棒性,并且算法简单有效,由针对刚性臂子系统设计了基于时延估计的模糊小波神经网络控制和针对电机力矩子系统设计了自适应神经网络滑模控制构成的递阶控制器实现了双臂柔性关节空间机器人的载体姿态及关节角的协调运动控制.