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现有水下机械手基本是刚性结构,具有5-7个自由度,手臂本体的灵活度较差,无法满足空间狭小、复杂等环境下的作业要求。因此,本文提出一种多关节柔性水下机械手的设计,其自由度多、姿态灵活多变,能够满足上述工况作业要求。本文介绍了该机械手的结构组成和运动机理,推导了柔性绳长度变化和机械手偏转角之间的映射关系,并根据机械手运动学关系求解了单个关节的工作空间。