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该文提出并实现了一种基于预测的三维物体识别、定位方法。通过视觉信号的处理与机械手运动之间的相互作用,实现主动感知和选择性功能,从而简化了视觉信息的处理过程。该方法采用多层次、不同分辨尺度的处理,以提高系统效率;采用了各阶形状矩、Hough变换、随机样本一致法(RANSAC)和假设-检验等多种技术以增强适应性。(本刊录)