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该文以带足掌约束的六足爬壁机器人为研究对象，分析了影响地壁过渡运动的约束条件和主要因素，讨论了一种以机体姿态调整次数最少为评价指标的机器人地壁过渡运动可行性和快速性的分析方法，得出了主要因素对地壁过渡运动和影响规律，并获得可实现机体最少姿态调整次数的有关参数。
足式机器人地壁过渡运动的可行性和快速性探讨
【摘 要】
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该文以带足掌约束的六足爬壁机器人为研究对象，分析了影响地壁过渡运动的约束条件和主要因素，讨论了一种以机体姿态调整次数最少为评价指标的机器人地壁过渡运动可行性和快速性
【机 构】
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大学机电学院精密机械系
【出 处】
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中国第五届机器人学术会议
【发表日期】
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1997年期
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