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提出了一种在仿人机器人关节处采用双向动力学建模的方法。考虑到关节处两个不同传输方向的功率传输效率，根据地面约束力和关节力矩的定义，将仿人机器人简化为五连杆结构，采用Lagrange 方程建立了仿人机器人的双向动力学模型。对双向动力学模型进行计算机仿真，在小型仿人机器人SHR-6S 平台上进行对比实验，实验结果验证了该双向动力学模型的有效性。