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针对当前蟑螂机器人运动学分析中存在的建模困难，公式推导烦琐的缺陷，提出了基于旋量理论和POE公式，利用Paden-Kahan子问题求解蟑螂机器人逆运动学的算法。该算法比传统的基于Denavit-Hartenberg参数理论的解析法更加方便地建立坐标系和构建机器人运动学模型，并且具有更加明显的物理意义。最后将逆运动学解与蟑螂机器人行走的插补算法相结合，进行机器人的行走控制。并通过Matlab对其进行了仿真验证，为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。