【摘 要】
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研究了欠驱动水面艇传感器失效情况下的路径跟踪控制器的设计问题.即在获得了水面艇的运动学模型后,通过引入状态反馈,基于Lyapunov理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了此系统在传感器部分失效情况下具有容错性能的充分性条件,并通过求解线性矩阵不等式组得到得到容错控制器设计结果.实现了在状态信息不完全反馈的情况下水面艇的位置和方向角的渐进跟踪.仿真结果验证了提出方法的可行性和有效性.
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研究了欠驱动水面艇传感器失效情况下的路径跟踪控制器的设计问题.即在获得了水面艇的运动学模型后,通过引入状态反馈,基于Lyapunov理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了此系统在传感器部分失效情况下具有容错性能的充分性条件,并通过求解线性矩阵不等式组得到得到容错控制器设计结果.实现了在状态信息不完全反馈的情况下水面艇的位置和方向角的渐进跟踪.仿真结果验证了提出方法的可行性和有效性.
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