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本文介绍了高压输电线路巡线机器人的综合控制构架与算法设计。在动力学模型基础上，设计了机器人运行的四类基本动作的鲁棒控制规律。为了验证所提出的控制体系机构与鲁棒控制算法的有效性，论文以PID为比对，对巡线机器人的单个动作、组合动作以及越障过程进行了仿真分析，仿真结果表明控制方法可以保证机器人有效的完成巡线任务，其效果优于常规PID控制。