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线性一阶二阶异质多智能体系统一致性，异质奇异多智能体系统一致性，智能体—Agent的概念最早可以追溯到1977年的Carl Hewitt"Viewing Control Structure as Patterns of Passing Messages"一文.在此文中,Carl Hewitt给出了一个称为"Actor"的对象,它具有自身的内在状态,又能与其他同类对象发送和反馈信息.利用多个简单智能体之间的交流协作共同完成单个的昂贵的个体无法完成的复杂的、大规模的任务，成为研究复杂系统强有力的工具。近年来，多智能体的协调控制在世界范围内掀起了研究热潮作。为多智能体协调控制问题的基础，一致性问题主要是研究如何基于多智能体系统中个体之间有限的信息交换，来设计算法，使得所设计分布式一致性协议有智能体的状态达到某同一状态的问题。