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本文介绍了一种基于图像雅可比矩阵模型的手眼协调控制策略,并将其应用于一个双目机器人手眼系统,实现对三维空间一个运动特征点的跟踪.引入了一种不需要冗余运动的图像雅可比矩阵在线估计方法,使这种控制器可以在手眼关系无标定的情况下工作.仿真结果表明该算法对做三维运动的目标特征点具有良好的跟踪性能.
图像雅可比矩阵的在线估计和机器人无标定三维运动跟踪
【摘 要】
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本文介绍了一种基于图像雅可比矩阵模型的手眼协调控制策略,并将其应用于一个双目机器人手眼系统,实现对三维空间一个运动特征点的跟踪.引入了一种不需要冗余运动的图像雅可
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所智能机器人实验室(上海)
【出 处】
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中国自动化学会第十六届青年学术年会
【发表日期】
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2001年期
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