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星球探测中两足机器人的仿生高效稳定行进方案
星球探测中两足机器人的仿生高效稳定行进方案
来源 :中国宇航学会首届学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:meishan802
【摘 要】
:
两足机器人探测星球时,需要根据地形特征产生相应的越障运动并稳定行进。本文从仿生学角度入手,建立了基于B-Spline算法的拟人越障步行模式,并探讨了仿生的纳米绒毛技术在星球环
【作 者】
:
程刚
竺长安
沈连婠
宋记锋
【机 构】
:
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,230027
【出 处】
:
中国宇航学会首届学术年会
【发表日期】
:
2005年12期
【关键词】
:
星球探测
两足机器人
仿生越障
纳米绒毛
地形特征
越障运动
步行模式
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两足机器人探测星球时,需要根据地形特征产生相应的越障运动并稳定行进。本文从仿生学角度入手,建立了基于B-Spline算法的拟人越障步行模式,并探讨了仿生的纳米绒毛技术在星球环境中两足机器人上的应用。数值仿真研究验证了理论模型的有效性和正确性。
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