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研究不确定时滞系统的时滞相关鲁棒H∞滤波问题，其中不确定参数是多胞类型的。结合自由加权矩阵方法和模型转换技术，通过构造Lyapunov-Krasovskii函数，推导出使滤波误差系统渐近稳定和满足H∞性能要求的鲁棒滤波器存在的线性矩阵不等式，并给出滤波器的设计算法。在采用模型转换技术的基础上，引入Leibniz-Newton公式，利用自由加权矩阵来描述与Leibniz-Newton公式的关系，克服使用固定模型转换而带来的保守性。仿真算例表明本文提出滤波方法的具有较小的保守性。