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设计了一种具有力觉的新型两指夹持器,采用了具有自锁性的左右旋丝杠结构和以DSP为控制器的控制系统,实现了对夹持对象的实时力控制;与机械臂构成臂手系统并建立了系统的运动学模型,仿真和实验的结果表明该新型两指夹持器可实现对物体的可靠夹持和操作。
基于力控制的新型两指夹持器的设计及应用
【摘 要】
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设计了一种具有力觉的新型两指夹持器,采用了具有自锁性的左右旋丝杠结构和以DSP为控制器的控制系统,实现了对夹持对象的实时力控制;与机械臂构成臂手系统并建立了系统的运动
【机 构】
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北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083
【出 处】
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第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
【发表日期】
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2006年期
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