【摘 要】
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研究目标是开发双通道力觉交互系统,培训牙科医生双手协调操作进行牙科手术.通过为受训者提供虚拟现实的双手协调操作的培训模式,可以更好的模拟真实牙科手术过程,达到更好的
【机 构】
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北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083
【出 处】
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第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
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研究目标是开发双通道力觉交互系统,培训牙科医生双手协调操作进行牙科手术.通过为受训者提供虚拟现实的双手协调操作的培训模式,可以更好的模拟真实牙科手术过程,达到更好的训练效果.该系统同时采用两个力觉交互设备:PHANTOM和OMEGA,开发一种具有通用性的双手协调操作牙科手术模型:左手操作手机进行牙体切削,右手操作探针做牙面探诊.介绍了双通道力觉交互系统的硬件构成和软件体系结构,提出了系统开发的关键技术,利用多线程技术来保证不同交互任务的同步进行.讨论了不同交互任务下的碰撞检测、力模型及模型更新算法,通过实验总结了影响系统稳定性的因素.为开发其他双手操作的牙科手术打下了基础。
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