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提出了一种基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法，在障碍检测方面，该方法采用最小平方中值法拟合出着陆区地形平面，并基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息；在障碍规避方面，利用检测出的障碍信息，考虑减小着陆器位移与降低障碍造成的危险两方面的要求，采用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律。通过数学仿真验证了该方法可以完成障碍检测规避。