【摘 要】
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本文用Lagrange方程对柔性机械臂进行了动力学建模,运用重新定义系统输出的方法将系统分解成输入输出子系统和内部子系统,设计终端滑模控制器.使输入输出子系统在有限时间收敛到零;解决了柔性臂非最小相位问题,通过选择适当的控制器六个参数,保证整个系统的渐近稳定.采用s函数编程进行仿真研究.仿真结果证明了设计的有效性.
【机 构】
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长春工业大学,自动化系,吉林,长春,130012;哈尔滨工业大学,电气学院,黑龙江,哈尔滨,150001
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本文用Lagrange方程对柔性机械臂进行了动力学建模,运用重新定义系统输出的方法将系统分解成输入输出子系统和内部子系统,设计终端滑模控制器.使输入输出子系统在有限时间收敛到零;解决了柔性臂非最小相位问题,通过选择适当的控制器六个参数,保证整个系统的渐近稳定.采用s函数编程进行仿真研究.仿真结果证明了设计的有效性.
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