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针对水下导航的特点和需求，设计了一种SINS/DVL/MCP/TAN（捷联惯导/多普勒/磁罗经/地形匹配）组合导航系统，同时对该组合导航系统的两种信息匹配方式进行了基于动态系统奇异值分解的可观测度研究以评估该组合导航的Kalman滤波的估计能力。仿真结果表明，该组合导航系统的Kalma滤波的估计能力强，能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息，可以满足长时间远距离导航的需要。