【摘 要】
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3—RRR 结构是典型的平面并联结构,具有结构对称,稳定的优点,非常适合于微力传感器结构设计,但存在不易确定每条支链的内力的缺点。本文针对这点不足,以3—RRR 并联机器人机
【机 构】
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合肥工业大学仪器科学与光电工程学院; 中国科技大学工程科学学院;
【基金项目】
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安徽省高等学校现代测试与制造质量控制重点实验室项目
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3—RRR 结构是典型的平面并联结构,具有结构对称,稳定的优点,非常适合于微力传感器结构设计,但存在不易确定每条支链的内力的缺点。本文针对这点不足,以3—RRR 并联机器人机构为基础,针对测量环境的需要对其进行改进,设计出了更加简单的结构。文中对这种结构建立了数学模型,推导出系数传递矩阵并得到施加力与内力之间的转化方程,最后利用 matlab 软件计算各项同性参数,确定平台半径 R,r 以及杆长 L,并分析力与力矩的各向同性指标,得到了力和力矩的在最佳各向同性尺寸下的具体雅可比矩阵表达式。
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