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曲面检测机器人是一个双机械手、10自由度的检测系统,属于多自由度非线性系统,动力学模型比较复杂.本文为了精确控制运动轨迹,在控制系统中引入了模糊自适应PID控制器,利用人的经验和知识实时的调整PID参数,从而改善控制系统的性能.仿真研究表明,系统的控制质量得到了提高,并具备了良好的抗干扰能力。