【摘 要】
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本文基于麦克纳姆轮移动平台,研究了AGV的定位和运动控制问题。通过研究激光定位的原理,结合实际情况,基于二维激光扫描仪设计了静态和动态定位算法,同时提出了数据滤波优化
【机 构】
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浙江大学工业控制技术国家重点实验室;
【基金项目】
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卢建刚,国家自然科学基金(批号:61590925,U1609212,U1509211)
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本文基于麦克纳姆轮移动平台,研究了AGV的定位和运动控制问题。通过研究激光定位的原理,结合实际情况,基于二维激光扫描仪设计了静态和动态定位算法,同时提出了数据滤波优化算法,提高定位可靠性。运动控制方面,提出了角度和位置独立同步的解耦控制策略,并依次设计了控制算法。实际运行结果表明AGV能精确跟踪规划路径,到位精度较高,满足预期要求。
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