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在空间实际应用中，空间机器人的关节具有柔性的特征，因而探讨了本体位置受控、姿态不受控的漂浮基柔性关节空间机器人的动力学建模和控制问题。根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程，建立漂浮基柔性关节空间机器人的系统动力学模型。
柔性关节空间机器人基于直接自适应模糊H∞的轨迹跟踪控制
【摘 要】
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在空间实际应用中，空间机器人的关节具有柔性的特征，因而探讨了本体位置受控、姿态不受控的漂浮基柔性关节空间机器人的动力学建模和控制问题。根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程，建立漂浮基柔性关节空间机器人的系统动力学模型。
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福州,350108
【出 处】
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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学与运动稳定性学术会议
【发表日期】
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2015年10期
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