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本文讨论基于精确数学模型和先验知识的二级倒立摆的控制.首先针对整个二级倒立摆采用最优化的方法进行分析,制定价格函数,然后利用先验知识调整价格函数当中的参数.在价格函数的制定方面充分考虑到了倒立摆处于不同状态下对系统稳定性的影响,利用先验知识确定在不同状态下价格函数的具体形式.最后通过系统仿真验证控制方法的可行性.