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针对输入受限船舶的轨迹跟踪控制问题，考虑系统存在模型未知部分并受到未知外界干扰的情况，提出一种神经网络自适应递归滑模动态面控制方法。该方法首先采用最小参数法神经网络逼近模型未知部分，并设计自适应律对逼近误差和外界干扰进行估计；针对输入饱和问题，利用双曲正切函数处理控制，并采用Nussbaum函数补偿由输入饱和引起的非线性项，在此基础上考虑船舶位置误差以及速度误差间的关系设计递归滑模动态面控制器。选取Lyapouv稳定性理论证明了闭环系统所有信号一致最终有界。最后，以一艘供给船为目标进行仿真研究，结果表明，本文设计的控制方法可以有效解决输入受限的问题，并可使船舶高精度地跟踪期望轨迹。