【摘 要】
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传统的双足机器人在机构上对每个关节进行驱动使得机器人普遍存在诸如行走速度慢、步态不自然、能量效率低等缺点。从仿生学的角度考虑，人类在步行中并不需要对每个关节的
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院医学精密工程及智能系统研究所 上海200240
【出 处】
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中国仪器仪表学会第十六届青年学术会议
论文部分内容阅读
传统的双足机器人在机构上对每个关节进行驱动使得机器人普遍存在诸如行走速度慢、步态不自然、能量效率低等缺点。从仿生学的角度考虑，人类在步行中并不需要对每个关节的轨迹进行规划与精确控制。人类在行走过程中应用了包括无驱动、欠驱动、完全驱动、冗余驱动等多种不同的驱动模式。以双足行走的欠驱动特性为切入点，研究双足行走的固有特点，开发基于双足行走自然动态特性的控制方法，具有重要的理论和现实意义。
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