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该文给出了６－ＤＯＦ ＲＥＩＳ焊接机器人运动学正解的解算方法，从图形学的角度进行机器人工作空间计算，然后对其实施三维图形仿真，为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置，姿态，提供一种实用的方法，可给转位工作台的设计安装提供依据，使之在机器人工作空间内，此外，给出实例验证了运动学解的正确性。