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该文给出了6-DOF REIS焊接机器人运动学正解的解算方法,从图形学的角度进行机器人工作空间计算,然后对其实施三维图形仿真,为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置,姿态,提供一种实用的方法,可给转位工作台的设计安装提供依据,使之在机器人工作空间内,此外,给出实例验证了运动学解的正确性。