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水下机器人(Remotely Operated Vehicle 简称ROV)是一种可以在水下代替潜水员完成某种任务的无人潜水器，按照其动力及传输介质等特征，通常分两大类：一类是无缆水下机器人，即自主水下运载器(简称AUV)；另一类是系缆水下机器人，也称为无人遥控潜水器(简称ROV)。系缆水下机器人分为观察型和操作型两种，其配置水下定位系统及多波束成像系统可以用来进行水下观察、录像、检测等任务，本文就在某水电站泄洪洞事故检修闸门前水下混凝土检查工程实例中使用的观察型ROV 进行介绍及分析，借以阐述观察型机器人在大水深隧洞中的检测技术。