【摘 要】
：
微创外科手术机器人系统在临床应用中缺乏力和触觉反馈,使医生完全丧失了力感觉功能.同时由于医生手部生理抖动和不平衡连杆质量等及手术器械精细运动时产生的粘滑行为导致微
【出 处】
：
第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
论文部分内容阅读
微创外科手术机器人系统在临床应用中缺乏力和触觉反馈,使医生完全丧失了力感觉功能.同时由于医生手部生理抖动和不平衡连杆质量等及手术器械精细运动时产生的粘滑行为导致微创外科手术机器人系统中的手术器械末端存在着不同程度震颤,严重削弱了医生有效进行精细操作组织、缝合等能力,进而降低了手术精度,影响了手术质量与手术安全性.因此,本项目旨在通过震颤抑制和力反馈来提高微创手术精度、质量和增强手术系统的鲁棒性.同时也为其它难以集成或安装力/力矩传感器的主从遥操作系统提供系统方法与理论依据.
其他文献
针对实用变胞机构在变胞全过程中的构型转换、构型保持和运动时序问题,重点研究了如何描述和建立变胞机构约束力的变化规律的理论模型,如何构建模块化构造变胞机构综合理论和
目前医生实施眼内手术的精度很大程度上受到人手生理颤抖的限制.针对这个问题,本项目展开了基于多刺入点约束的眼内手术机器人系统设计及相关研究,具体内容包括:基于新型远程
球型驱动器是一种能在单关节上产生多自由度运动的一种电气设备,具有结构紧凑、效率高等诸多优点,近年来受到包括美国NASA在内的很多科研机构的高度关注.然而,迄今为止几乎所
本项目以适应瓦斯爆炸后煤矿井下非结构地形的救灾机器人行走机构为研究目标,根据矿井地形特点,采用机构综合、结构拓扑的方法,进行自适应地形的变结构机器人行走机构的推衍
项目研究在实验室模拟复合负载工况环境下的半物理仿真实验设备,并&混联机构为复合负载模拟器设计带来了可能.项目力图从机构构型综合创新着手,探寻广义输出力解耦-自由度之
为有效解决刚性并联机器人中由运动副带来的间隙、摩擦、冲击等难题,本项目将柔顺机构中的柔性铰链应用到并联机器人中,提出了用柔顺关节替代传统运动副进行传动的主动设计思
取苗机构是全自动移栽机的核心机构,取苗机构需完成从穴盘中有序取出钵苗并运送给植苗机构的动作.欧洲国家利用气缸、液压传动实现取苗动作,日本、韩国研究了滑道(滑块)、连
安全、节能、舒适是汽车技术的三大指标.在电动汽车等新能源车辆的设计中,这三项指标的权衡和综合是设计开发工作的核心内容.本项目以此为宗旨,以装备有独立驱动、独立制动以
机构作为机械装备的特征骨架,在相当程度上决定了整个机械行业的技术水平.现代科技对机械的要求日益向高速、精密、重载方向发展,而机构动力学特性则相应成为影响机械产品性
本项目以少自由度并联机构为研究对象,根据机构拓扑变换原理,建立系统结构约束特性模型,研究少自由度并联机构同性异构现象的产生机理以及其对系统运动学、动力学等操作性能