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针对第二关节为被动关节的欠驱动三连杆机器人，提出一种模糊控制方法。首先，基于Lyapunov 方法设计摇起控制策略，并利用模糊控制器调整摇起控制策略参数使能量上升并收敛于系统在竖直向上平衡点处具有的势能，从而保证系统快速地切换入吸引区，加强了摇起的可靠性；然后，基于LQR(linear quadratic regulator)设计平衡控制策略，将系统稳定在竖直向上平衡点上；最后，通过仿真实验验证所提控制策略的有效性。