【摘 要】
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视觉SLAM中相机能够提供稳定的观测数据,但对于环境纹理特征不明显及图像采集帧率过快的情况,其运动估计能力会下降,需要其他的导航系统进行修正。惯性导航具有自主导航能力,
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFB0502002);国家自然科学基金项目(41764002)
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视觉SLAM中相机能够提供稳定的观测数据,但对于环境纹理特征不明显及图像采集帧率过快的情况,其运动估计能力会下降,需要其他的导航系统进行修正。惯性导航具有自主导航能力,可以提供高频率的位置、速度和姿态参数,完全不受外界干扰。视觉与IMU的组合结合了相机和IMU二者的优点,能够提高室内导航定位精度。通过对视觉与IMU融合的室内导航定位方法的研究,融合预积分IMU数据和图像特征信息,使用紧耦合方式,结合非线性优化方法,可获得高精度的视觉惯导里程计,回环检测和紧耦合方式配合以最小的计算消耗实现重定位,其比单传感器的室内定位精度更高。
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